桁架機械手控制系統(tǒng)為華成工控ECTC通用系列機械手控制器，EtherCAT總線驅(qū)控一體控制系統(tǒng)，原點中的長原點和短原點設(shè)定操作如下：

首先，手控器（示教器）切換到手動狀態(tài)。選擇可編程按鍵[0]:原點，點擊“原點指令”進入如下編輯界面：

原點指令作用：此界面下可設(shè)置軸回原點的順序及速度。

回原點的方式分為2種，用戶可根據(jù)自家的機構(gòu)自行選擇：

1.短原點（自動設(shè)定原點加開關(guān)短原點）

回原點時一碰到原點鐵片，原點開關(guān)亮即為原點位置。

第一次設(shè)置原點或修改了回原點方式的設(shè)置流程：

按“原點”按再按“啟動”鍵機械手按照設(shè)定的順序依次進行回原點動作。當(dāng)各軸找到原點后，系統(tǒng)會出現(xiàn)報警并彈出選擇框，詢問“原點已經(jīng)改變，需要重設(shè)原點位置？”如需重新設(shè)置則點擊“重設(shè)原點”選項，如不想重設(shè)原點則點擊“停止”選項。

2.長原點（自動設(shè)定原點加開關(guān)）

回原點時一碰到原點鐵片后仍繼續(xù)走完整個原點鐵片，原點鐵片的末端為原點位置。

第一次設(shè)置原點或修改了回原點方式的設(shè)置流程：

按“原點”按再按“啟動”鍵機械手按照設(shè)定的順序依次進行回原點動作。當(dāng)各軸找到原點后，系統(tǒng)會出現(xiàn)報警并彈出選擇框，詢問“原點已經(jīng)改變，需要重設(shè)原點位置？”如需重新設(shè)置則點擊“重設(shè)原點”選項，如不想重設(shè)原點則點擊“停止”選項。

注意：原點信號、方向等設(shè)置請關(guān)注下一節(jié)內(nèi)容“原點信號、方向等設(shè)置”。